No dia 4 de Abril de 1996 saiu da fábrica de Browns Lane o último Jaguar XJ-S (mais tarde XJS), que começou a ser produzido em 1976. O projecto inicial foi iniciado por Malcolm Sayer, mas após a sua morte em 1970 foi terminado pela equipa de design da marca, liderada por Doug Thorpe.

Não é um dos modelos mais marcantes da história da marca britânica, mas marcou uma época com a sua imagem e o motor 5.3 V12 num período onde apenas a Ferrari e a Lamborghini utilizavam este tipo de blocos.

Era capaz de atingir os 230 km/h e passar de 0 a 100 km em 7,6 segundos, mas a Jaguar foi obrigada a criar uma versão com um motor V6, que esteve em produção entre 1983 e 1987 nas versões coupé e cabrio.

Em 1988 a Jaguar Sport, uma empresa autónoma dividida em partes iguais pela marca britânica e pela TWR de Tom Walkinshaw, desenvolveu o XJR-S, que começou por utilizar o bloco 5.3 V12 antes da cilindrada ser aumentada para 6.0 litros. Estes modelos deram origens aos carros com que a TWR marcou o ritmo das Corridas do Campeonato do Mundo de Turismos nos anos 90.

O Jaguar foi profundamente alterado em 1991. Recebeu um novo bloco de seis cilindros com 4.0 litros de cilindrada, a par do 6.0 V12, e passou a chamar-se XJS